Dynamique des véhicules articulés
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La modélisation du véhicule articulé est très différente de celle du véhicule simple. La cinématique de la liaison tracteur-remorque par rapport au sol est non holonome, et engendre de ce fait un comportement complexe (comme par exemple celui résultant d’une marche arrière réalisée avec une voiture attelée à une remorque). C’est à l’étude cinématique et dynamique des véhicules articulés et à la modélisation de ce système particulier qu’est consacré cet ouvrage. Le comportement du convoi est analysé en détail depuis le stade de l’avant-projet jusqu’à celui de l’interprétation des essais. La mise en équations est progressive, et des simulations didactiques permettent de tester les conséquences pratiques du modèle présenté. De nombreux schémas permettant de comprendre aisément la nature des phénomènes décrits illustrent l’exposé. L’ouvrage s’attache tout particulièrement à l’étude des liaisons non holonomes résultant du roulement sans glissement des roues qui, bien que rarement traitées dans la littérature spécialisée, jouent un rôle majeur dans la modélisation ou la programmation des trajectoires des robots à roues. A l’instar des précédents ouvrages de l’auteur chez le même éditeur («Dynamique du véhicule», «Dynamique du freinage»), ce manuel constitue une référence solide et durable pour tous les praticiens, chercheurs et étudiants en mécanique et en robotique.
Content
- Préface
- Avant-propos
- CINÉMATIQUE EN ROUES RIGIDES DES VÉHICULES ARTICULÉS: Qu’est-ce qu’un véhicule articulé – Modèle de véhicule articulé – Cinématique du virage du tracteur – Cinématique de la remorque – Trajectoire des points de la remorque – Modèle linéarisé – Critère de pliage – Conclusion
- CINÉMATIQUE EN ROUES ÉLASTIQUES DES VÉHICULES ARTICULÉS: Modèle de véhicule avec roues élastiques – Equation de liaison en dérive – Cinématique du tracteur – Cinématique de la remorque – Conclusion
- DYNAMIQUE EN ROUES ÉLASTIQUES. MODÈLE LACET DÉRIVE: Modélisation géométrique et cinématique – Actions mécaniques appliquées au convoi – Eléments de cinétique – Mise en équation – Solution des équations – Données pour simulations – Exemple de simulation – Conclusion
- ÉTAT STATIONNAIRE. LACET DÉRIVE: Equations utilisées – Existence d’un état stationnaire – Etat stationnaire pour un virage de rayon donné – Caractérisation du comportement du convoi – Etat stationnaire de braquage donné – Intérêt fondamental de l’état stationnaire – Variation de la charge sur les essieux – Variations des rigidités de dérive – Comportement du véhicule en fonction de e – Comportement du véhicule en fonction de a4 – Conclusion
- STABILITÉ DE L’ÉTAT STATIONNAIRE: Equation des petits mouvements – Expressions des mouvements voisins – Conclusion
- CONCLUSION GÉNÉRALE
- Bibliographie commentée
- Principaux symboles
- Index
Details
Publisher: EPFL Press
Collection: METIS Lyon Tech
Published: 7 june 2017
Edition: 1st edition
Media: Book
Pages count Book: 256
Format (in mm) Book: 160 x 240
Weight (in grammes): 470
Language(s): French
EAN13 Book: 9782889151295
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